function th=smooth_theta2(acc0,decay)

racc=acc0;
racc(acc0<0)=0;
th=racc(1)*ones(size(racc));
for i=2:numel(racc)
    if racc(i)*(1+decay)>th(i-1) 
        th(i)=racc(i); 
    else        
        th(i)=th(i-1)*(1-decay);    
    end
end